在孫祿堂的《拳意述真》裡面說到，武學是一種「道」的體現。他認為：人的一生飲食不調，氣血不和，精神不振，就是陰陽不和，也就是失失去了協調和平衡。武學就是一種調整的方法，使人去掉人們身心的偏差，回到自然的秩序，也就是「還虛合道」。這時人的身體和精神，也就顯示出一種和諧的美感了。
至於拳術的項目有很多，我們要練習的是什麼呢？古人說：「大抵務勝人、尚氣力者，源失之濁；不求勝於人，神行機圓，而人亦莫能勝之者，其源則清！清則技與道合。」換句話說，拳術最好不要一直想挺胸鼓氣，用氣力去打，最好能放輕鬆去調養自己的身體，讓自己的身體回到自然的秩序，也就是「技與道合」。
在這樣的要求下，明末清初時，出現了三種高明的武術：「形意拳」「八卦掌」「太極拳」。這三種武術，都是先講求把原來努氣提胸的習慣去掉，用柔和的動作、深長的呼吸，把身體的臟腑調整好，並在緩慢的動作和協調的呼吸中，產生身體的膨脹力，也就是「內勁」，所以這三種武術就被稱為「內家武學」。
中國武術的整理，可以說從明朝末年才算比較正式的開始，在明朝之前，中國的武術雖然發達，但未能整理出有系統的武術理論，只有一些片斷的原則。古代的武將，平時練拳防身，作戰的時候就拿兵器殺敵，據說唐朝開國名將尉遲恭最擅長空手奪槍，常常單人匹馬衝入敵陣，對方雖然刀槍如林，都不能刺傷他，反而被他奪槍反刺，可見唐朝以前，實用性的拳戰技術已經相當成熟，只是沒有形成系統。
到了明朝，有兩個武將開始整理武術，一個是俞大猷，一個是戚繼光。俞大猷的貢獻，是他整理出很多武術的原則，比如說在他的劍經總訣歌裡面，有「中直八剛十二柔」，又有「剛在他力前，柔乘他力後，彼忙我靜待，知拍任君鬥」，「後發先至」，「千言萬語，總是哄他舊力過去，新力未發而乘之」等等。戚繼光則進一步編定了具體的練習把式，據說當時比較有名的有十六家拳法，但是各有其偏，比如說：山東李半天的腿，鷹爪王的拿，千跌張的跌，張伯敬的打，少林寺的棍，戚繼光認為這些拳法「有上而無下，有下而無上」，即使可以取勝於人，也不過偏於一隅，他認為，武術應該像常山蛇陣一樣，「擊首則尾應，擊尾則首應，擊其身則首尾相應」，這才是「上下周全，無有不勝」。所以他吸收其中各家的精華，整理了三十二式的長拳，他自稱「勢勢相成，御敵致勝，變化無窮，微妙莫測」，在這三十二式中，就有二十九式被明朝末年的陳王廷吸收，編成一百零八式的長拳，其中懶扎衣、單鞭、高探馬、雀地龍、跨虎式、當頭砲，都成了太極拳著名的招式。
經過兩位大將的整理，到了明朝末年，武術界百花齊放，名家輩出，武術產生了劃時代的演進，其中最重要的就是內家武學。在明朝，曾經有一種武術叫「內家拳」，此拳以打穴為主，有暈穴、啞穴、死穴，名為內家，是為了和傳統的少林拳相區別。在康熙八年時，黃宗羲為內家拳宗師王征南寫的墓誌銘中，強調「少林以拳勇名天下，然主於搏人，人亦得以乘之，有所謂內家者，以靜制動，犯者應手即仆。」在雍正年間，曹秉仁寫的《寧波府志．張松溪傳》中則說，「拳勇之術有二，一為外家，一位內家，外家則少林為勝，其法主於搏人，而跳踉奮躍，或失之疏，故往往為人所乘，內家則松溪之傳為正，其法主於禦敵，非遇困危則不發，發者所當必靡，無隙可乘，故內家之術為尤善。」這種武術雖然出過幾個名家，像張松溪、王征南等，但傳承不廣，從陝西傳到浙江以後，逐漸沒落，甚至失傳。
不過這種強調後發先至，以靜制動的觀念，卻越來越被重視，以致逐漸形成新的武術派別，最有名的有三家：形意拳、八卦掌、太極拳。首先，北方出現了形意拳和太極拳，之後從南方傳來了八卦掌，也在河北京師之地廣開宗門，蔚成精英，這三家武術，雖然各有特色，但理路相近，互相激發，形成了武壇前所未有的風貌，這些拳術在思想上已不再以搏人為事，更融會了中國「法自然」
的思想，追求天人合一的境界。練習時強調以「內壯」為先，強調內外的統合，以柔制剛，以氣御勁，因此吸取氣功導引的精華，吐故納新
，並用樁法築基，講求固本培元、形神一統，走架時則以鬆柔入手，卸去後天濁力，培養靈空鬆騰 的先天之力，與傳統武技大異其趣。
由於這三家武學理路相近，都是以內功為主，逐漸被歸類為「
內家」，從此「內家」二字有了新的涵義。民國十七年，政府在南京設立「中央國術館」，就以「 內家」統括「形意拳」「八卦掌」「太極拳」三家之學，於是成為通稱。
以下分別作簡單的介紹（若欲進一步了解，在本站的「拳術」選項，對三種武術都有詳細深入的介紹）：
一、形意拳
明末時有「神槍」姬際可者，化槍為拳，取法於飛禽走獸之象，設十二大勢，「勢勢不離虎撲，把把不離鷹捉」，名之曰「心意六合拳」。強調以心意的融貫結合內外，亦簡稱「心意拳」。拳法之雄渾威猛，
著於一時。後經後代損益，化入道家理法，以五行說為統馭，拳法 之陰陽動靜，漸趨於圓融無邊的境界，出手以不見形為能，掀挫擲
放，氣象端嚴，第四代李飛羽功入化境，人共尊為「神拳」。李氏為明「象形曲意，以意合形」之旨，更名「形意」，廣開門庭，雄傑並起。有清一代，威重四方，餘烈至今不衰。其法善以簡御繁，不尚花法，搭手連根剷拔，明快無比，拳理暗合道功，似淺實深，有拳經傳世。
二、八卦掌
八卦掌原名「周天術」，出自道家養生的功夫。明末清初，江皖間玄門修真的道士，在穿林轉樹之際，導引吐納，翻身運掌，由道門「轉天尊」之功，推衍轉圈運掌之術，創下了性命雙修的「周天術」，有善法自然之意。因為取法天地間生剋制化之理，蘊藏八卦九宮之變，也稱「八卦掌」。因蓄勁渾厚無端，出手滾鑽爭裹，翻身換掌，夭矯如龍，亦稱「龍形八卦掌」。清代咸同年間，董海川至南方習得其術，以八卦掌絕技折服群雄，名動京師，乃將八卦掌帶入武壇。
八卦掌以橫勁為主，沾連隨黏，走穿擰翻，身法有如游龍，也稱為「龍行八卦掌」，掌法變幻無端，以環行的先天掌為體，極變中之奇；以側進的後天掌為用，盡直中之妙，其理隱微精奧，純功之外，尤貴悟性。運掌時內息周流百脈，滋味無窮。
形意拳和八卦掌的對比十分有趣，有一部電影正好把它表現出來：在《救世主》中，李連杰一人分飾兩角：「壞人」打形意拳，「好人」打八卦掌，前者直勁剛猛，後者橫勁渾圓，在影片中剛好可以看出它們的對比：
三、太極拳
太極拳源自河南溫縣的陳家溝，是明代發展出來的內家功夫。河南溫縣有陳家溝，村民世代尚武，明末的鄉兵守備陳王庭從戰場退隱回鄉之後，以長拳為基礎，法「易有太極，是生兩儀」之理，結合了中醫的經絡學和道家的養生法，用「纏絲勁」貫串周身，調暢百脈，捨己從人，以無御有，吞吐收發，一片神行，創下了剛柔混成的「太極拳」五路。練習時強調吐納深長，運勁綿密，容易培養強大的爆發力，而且機由己發，力從人借，是極高明的實戰武術，後人稱為「陳氏太極拳」。
數代之後，楊露禪得其奧旨，傳其學於京師，威服遠近，人稱「楊無敵」。清朝中葉以後，楊露禪的後人為了便於推廣，逐漸刪去了許多高難度的動作，發展為柔和舒展的「楊氏太極拳」，以健身體操的形態流行全世界。民國十七年，陳家溝的一代宗師陳發科應邀進京，功力震動一時，「陳氏太極拳」的原貌才被世人所知。這路拳架也是由鬆柔入手，但是積柔成剛，剛復歸柔，吞吐開合，展現了一派剛柔相濟的大雅風規。
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